背景：
1535年葡萄牙人占领澳门，1557年葡萄牙取得在澳门的永久居住权。1575年澳门教区正式成立。东西方贸易繁荣起来，澳门不仅成为了贸易中心，也成了远东传教事业的根据地。
沙勿略去世后25年间，曾有不少会士来华传教，但为时甚短，不久就被驱逐，有得甚至还受到虐待。1578年耶稣会长派范礼安神父（时任耶稣会东方传教区视察员）来澳门视察教务。范礼安神父知识渊博，他意识到要想到中国传教，必须有充分的准备要掌握中国的语言、了解风俗习惯。与其让中国人葡国化，不如使传教士中国化。只有这样，天主教才能得到中国人的尊重和了解，从而皈依。于是范神父召本会会士罗明坚（意大利人）来澳门，罗语言天份不是太好，于是不久又召利玛窦来澳门。
罗明坚1543年生于意大利，1580年在广州居住，他是在华内地居住的第一位传教士，也是第一个用汉语编写天主教教义的人，著有《天主圣教实义》。1583年他与利神父在广东肇庆，经研究之后采用“天主”一词。1558年回欧洲请求教宗向中国派遣使节，未能成功。
一、 利玛窦来华
利玛窦1552年生于意大利，19岁时加入耶稣会，天资聪颖，对数学、天文感兴趣且记忆力惊人。
1578年利玛窦到印度，1580年晋升铎品
1582年进入广东肇庆，（之前在澳门学习语言）开始在广州肇庆、沼州、南京、南昌一带传教，进京一直是他最大的愿望。
1598年第一次来京，但未能在京城定居
1601年第二次进京，定居于此直到1610年5月11日晚去世。
万历皇帝拨资修其坟墓。
二、利公的传教方法和收获
利玛窦精通中国的四书五经，因此能够与当时的上层社会人士相互往来，并深得他们的佩服与尊重，徐光启、李之澡、杨廷筠（中国教会的三大柱石）对他的传教事业给予了很大帮助。他起初穿佛教的衣服，但不他发现这并不受欢迎，于是改穿儒服。他将许多西洋产品如钟表、地球仪、三棱镜等送给皇帝与权贵，博得他们的好感，为福音的传播创造机会。
1、著作：
和徐光启共同翻译了《几何原本》对中国数学的发展做出了卓越的贡献。
《天主实义》简明天主教教义。
《山海与地图》开拓了中国人的视野。
《交友论》
2、对中国宗教的看法
当时中国有三大教儒、释、道。利公对释和道加以批判，对儒学他在研究后得出这样的结论：孔了既然对来生从不加以说明，便标志着儒家并不是真正的宗教，孔了是道德家和伦理家而非是宗教家。利公认为可以接受儒家的教训，然后把它升华为天主教的信仰。
3、关于敬孔祭祖
对于中国敬孔祭祖的礼节利公有独特的看法和见解，他经观察发现敬孔是对中国古代的贤表示尊敬，祭祖是对祖先的感恩和孝爱，基本上不是迷信。不过在民间及民间宗教中有许多迷信色彩。为此利公认为不要完全否认敬孔祭祖，同时也不能完全接受，要尽量将其中的迷信成份去掉，慢慢使之基督化。
4、关于天主的称呼
利公通过阅读中国的古籍仔细研究后指出：“天主”、“天”和“上帝”都代表中国古人所崇拜的神明，他主张在不 损害中国固有文化的条件下，使中国人接受基督信仰，认为这三个词都可以用，但后来遭到方济会的反对。